首先是控制速度，不是角度。
使用pwm去控制舵机，是控制角度来的，但是有的时候，我们想控制舵机的摆动速度。这个时候怎么怎么办？
考虑以下条件：
1. 舵机的转动速度的最大值是固定的，
2. 去掉启动的时间，一般来说舵机的角速度是固定的
3. 我们无法令到舵机超过它的最大速度
4. 舵机工作时，目标角度和当前角度相差越大，它的角速度就越大， 反之越小
因此我们可以这样做：
1. 先给出一个pwm， 等待一个比较长的时间，如90度需要的最大时间。这样，pwm和舵机角度就对准了。
2. 根据指定速度，定时去计算出增量， 去更新pwm的值，如每0.02秒计算一去更新pwm, 输出给舵机。
3. 考虑启动的时间，做一定的补偿算法。
效果：
python写的舵机模拟控制来回摆动的速度
下面是控制舵机的来回摆动的速度的代码：
def do_swing(self, delta_time):
deltaAngle = self.auto_speed * delta_time * self.direction
new_angle = self.swing_angle + deltaAngle
# 边界检测和方向反转
if new_angle >= 25 or new_angle <= -25:
self.direction *= -1
# 更新当前角度并设置目标PWM
self.swing_angle = new_angle
target_pwm = 1500 + (self.swing_angle / 0.09)
self.swing_arm.set_target(int(target_pwm))